从整体功能上看，一般情况下，起重机可以看作是由机械部分、金属结构部分和电气控制三大部分组成的。
机械部分主要实现起升、运行、回转和变幅等动作，分别由相应的起升机构、运行机构、回转机构和变幅机构来实现；金属结构部分是起重机械的躯干，具有支撑零部件的作用；电气控制部分的作用是对机构的动作进行驱动和控制。
起重机按照用途可分为通用起重机、建筑起重机、冶金起重机、铁路起重机、造船起重机、甲板起重机等；按运动形式可分为旋转式起重机和非旋转式起重机、固定式起重机和运行式起重机，运行式起重机又分为轨行式起重机和无轨式起重机；按照构造特征主要分为轻小型起重机械、桥架型起重机和臂架型起重机。